Прошло почти сто тридцать лет с тех пор, как в битве при Гастингсе (1066) норманнский герцог Вильгельм Завоеватель одержал победу над англосаксонскими войсками и завладел Англией. Английский народ переживает тяжёлые времена. Король Ричард Львиное Сердце не вернулся из последнего крестового похода, взятый в плен коварным герцогом Австрийским. Место его заключения неизвестно. Между тем брат короля, принц Джон, вербует себе сторонников, намереваясь в случае смерти Ричарда отстранить от власти законного наследника и захватить престол. Ловкий интриган, принц Джон сеет смуту по всей стране, разжигая давнюю вражду между саксами и норманнами.

Гордый тан Седрик Ротервудский не оставляет надежду сбросить норманнское иго и возродить былое могущество саксов, поставив во главе освободительного движения потомка королевского рода Ательстана Конингсбургского. Однако туповатый и непредприимчивый сэр Ательстан у многих вызывает недоверие. Чтобы придать больше веса его фигуре, Седрик мечтает женить Ательстана на своей воспитаннице, леди Ровене, последней представительнице рода короля Альфреда. Когда на пути этих планов встала привязанность леди Ровены к сыну Седрика, Уилфреду Айвенго, непреклонный тан, недаром прозванный за свою преданность делу Саксом, изгнал сына из родительского дома и лишил наследства.

И вот теперь Айвенго в одежде пилигрима тайком возвращается из крестового похода домой. Недалеко от отцовского поместья его догоняет отряд командора ордена храмовников Бриана де Буагильбера, который направляется на рыцарский турнир в Ашби де ля Зуш. Застигнутый в дороге непогодой, он решает просить у Седрика ночлега. Гостеприимный дом благородного тана открыт для всех, даже для еврея Исаака из Йорка, который присоединяется к гостям уже во время трапезы. Буагильбер, также побывавший в Палестине, хвастается за столом своими подвигами во имя гроба Господня. Пилигрим защищает честь Ричарда и его храбрых воинов и от имени Айвенго, уже однажды победившего храмовника на поединке, принимает вызов надменного командора на бой. Когда гости расходятся по своим комнатам, пилигрим советует Исааку незаметно покинуть дом Седрика — он слышал, как Буагильбер отдавал слугам приказ схватить еврея, лишь только он подальше отъедет от усадьбы. Проницательный Исаак, разглядевший под странническим одеянием юноши шпоры, в благодарность даёт ему записку к родственнику-купцу, в которой просит одолжить пилигриму доспехи и боевого коня.

Турнир при Ашби, собравший весь цвет английского рыцарства, да ещё в присутствии самого принца Джона, привлёк всеобщее внимание. Рыцари-устроители, в числе которых и высокомерный Бриан де Буагильбер, с уверенностью одерживают одну победу за другой. Но когда, казалось, никто больше не осмелится выступить против зачинщиков и исход турнира решён, на арене появляется новый боец с девизом «Лишённый Наследства» на щите, который бесстрашно вызывает на смертный бой самого храмовника. Несколько раз сходятся противники, и копья их разлетаются обломками по самые рукоятки. Все симпатии зрителей на стороне отважного незнакомца — и ему сопутствует удача: Буагильбер падает с лошади, и поединок признают законченным. Тогда рыцарь Лишённый Наследства дерётся по очереди со всеми зачинщиками и решительно берет над ними верх. Как победитель он должен выбрать королеву любви и красоты, и, грациозно склонив копье, незнакомец кладёт венец к ногам прекрасной Ровены.

На другой день проводится общий турнир: партия рыцаря Лишённого Наследства борется против партии Бриана де Буагильбера. Храмовника поддерживают почти все зачинщики. Они теснят юного незнакомца, и, если бы не помощь таинственного Чёрного Рыцаря, ему вряд ли удалось бы во второй раз стать героем дня. Королева любви и красоты должна возложить на голову победителю почётный венец. Но когда маршалы снимают с незнакомца шлем, она видит перед собой бледного как смерть Айвенго, который падает у её ног, истекая кровью от ран.

Тем временем принц Джон получает с гонцом записку: «Будьте осторожны — дьявол спущен с цепи». Это значит, что его брат Ричард получил свободу. Принц в панике, в панике и его сторонники. Чтобы заручиться их верностью, Джон сулит им награды и почести. Норманнскому рыцарю Морису де Браси, например, он предлагает в жены леди Ровену — невеста богата, красива и знатна. Де Браси в восторге и решает напасть на отряд Седрика по дороге из Ашби домой и похитить прекрасную Ровену.

Гордый победой сына, но по-прежнему не желающий простить его, Седрик Сакс с тяжёлым сердцем отправляется в обратный путь. Весть о том, что раненого Айвенго унесли носилки какой-то богатой дамы, лишь разжигает в нем чувство негодования. По дороге к кавалькаде Седрика и Ательстана Конингсбургского присоединяется Исаак из Йорка с дочерью Ревеккой. Они тоже были на турнире и теперь просят взять их под защиту — не столько ради себя, сколько ради больного друга, которого они сопровождают. Но стоит путникам углубиться в лес, как на них набрасывается многочисленный отряд разбойников и всех их берут в плен.

Седрика и его спутников везут в укреплённый замок Фрон де Бефа. Предводителями «разбойников» оказываются Буагильбер и де Браси, о чем Седрик догадывается, завидев зубчатые стены замка. «Если Седрик Сакс не в силах спасти Англию, он готов умереть за неё», — бросает он вызов своим захватчикам.

Де Браси между тем является к леди Ровене и, во всем признавшись ей, пытается завоевать её расположение. Однако гордая красавица непреклонна и, лишь узнав о том, что Уилфред Айвенго тоже в замке (а именно он находился в носилках Исаака), молит рыцаря спасти его от гибели.

Но как ни тяжело леди Ровене, Ревекке угрожает куда большая опасность. Пленённый умом и красотой дочери Сиона, к ней воспылал страстью Бриан де Буагильбер, и теперь он уговаривает девушку бежать с ним. Ревекка готова предпочесть смерть позору, но её полная негодования бесстрашная отповедь лишь рождает в храмовнике уверенность, что он встретил женщину своей судьбы, родственную ему душу.

Между тем вокруг замка стягиваются отряды вольных йоменов, приведённые спасшимися от плена слугами Седрика. Осадой руководит уже однажды приходивший Айвенго на помощь Чёрный Рыцарь. Под ударами его огромной секиры трещат и распадаются ворота замка, а камни и бревна, летящие на его голову со стен, досаждают ему не больше дождевых капель. Пробравшаяся в суматохе битвы в комнату Айвенго Ревекка рассказывает прикованному к постели юноше, что происходит вокруг. Коря себя за нежные чувства к иноверцу, она не в силах покинуть его в столь опасный момент. А освободители отвоёвывают у осаждённых пядь за пядью. Чёрный Рыцарь смертельно ранит Фрон де Бефа, берет в плен де Браси. И что странно — гордый норманн после нескольких сказанных ему слов беспрекословно смиряется со своей участью. Вдруг замок охватывает пламя. Чёрный Рыцарь едва успевает вытащить на вольный воздух Айвенго. Буагильбер хватает отчаянно сопротивляющуюся Ревекку и, посадив её на лошадь одного из невольников, пытается вырваться из западни. Однако в погоню за ним бросается Ательстан, решивший, что храмовник похитил леди Ровену. Острый меч храмовника со всей силой обрушивается на голову злополучного сакса, и тот замертво падает на землю.

Покинув полуразрушенный замок и поблагодарив вольных стрелков за помощь, Седрик, сопровождаемый носилками с телом Ательстана Конингсбургского, отправляется в его поместье, где ему будут оказаны последние почести. Расстаётся со своими верными помощниками и Чёрный Рыцарь — его странствия ещё не закончены. Предводитель стрелков Локсли дарит ему на прощание охотничий рог и просит трубить в него в случае опасности. Отпущенный на волю де Браси во весь опор скачет к принцу Джону, чтобы сообщить ему страшную весть — Ричард в Англии. Трусливый и подлый принц посылает своего главного приспешника Вольдемара Фиц-Урса захватить, а ещё лучше убить Ричарда.

Буагильбер укрывается с Ревеккой в обители рыцарей Храма Темплстоу. Приехавший в обитель с проверкой гроссмейстер Бомануар находит множество недостатков, в первую очередь его возмущает распущенность храмовников. Когда же он узнает, что в стенах прецептории укрывается пленная еврейка, состоящая, по всей вероятности, в любовной связи с одним из братьев ордена, то решает устроить над девушкой судилище и обвинить её в колдовстве — ибо чем, как не колдовством, объясняется её власть над командором? Суровый аскет Бомануар считает, что казнь еврейки послужит очистительной жертвой за любовные грехи рыцарей Храма. В блестящей речи, снискавшей сочувствие даже её противников, Ревекка отвергает все обвинения Бомануара и требует назначения поединка: пусть тот, кто вызовется защитить её, мечом докажет её правоту.

Тем временем Чёрный Рыцарь, пробирающийся лесами к одному ему лишь ведомой цели, наталкивается на засаду. Фиц-Урс осуществил свои гнусные замыслы, и король английский мог пасть от предательской руки, если бы не явившиеся на звук рога вольные стрелки под предводительством Локсли. Рыцарь раскрывает наконец своё инкогнито: он — Ричард Плантагенет, законный король Англии. Не остаётся в долгу и Локсли: он — Робин Гуд из Шервудского леса. Тут компанию догоняет Уилфред Айвенго, едущий из Сен-Ботольфского аббатства, где он выздоравливал от ран, в замок Конингсбург. Вынужденный ждать, пока его сторонники соберут достаточно сил, Ричард отправляется с ним. В замке он уговаривает Седрика простить непокорного сына и отдать ему в жены леди Ровену. К его просьбе присоединяется и воскресший, вернее, никогда не умиравший, а всего-навсего оглушённый сэр Ательстан. Бурные события последних дней отбили у него последние честолюбивые мечты. Однако в разгар беседы Айвенго вдруг исчезает — его срочно вызвал какой-то еврей, сообщают слуги. В обители Темплстоу все готово к поединку. Нет лишь рыцаря, согласного биться с Буагильбером за честь Ревекки. Если заступник не явится до захода солнца, Ревекка будет предана сожжению. И вот на поле появляется всадник, его лошадь чуть не падает от усталости, и сам он едва держится в седле. Это Уилфред Айвенго, и Ревекка трепещет от волнения за него. Противники сходятся — и Уилфред падает, не выдержав меткого удара храмовника. Однако от мимолётного прикосновения копья Айвенго падает и Буагильбер — и больше уже не встаёт. Свершился Божий суд! Гроссмейстер объявляет Ревекку свободной и неповинной.

Заняв подобающее ему место на престоле, Ричард прощает своего беспутного брата. Седрик наконец даёт согласие на свадьбу леди Ровены с сыном, а Ревекка с отцом навсегда покидают Англию. «Айвенго долго и счастливо жил с Ровеной. Они любили друг друга ещё более оттого, что испытали столько препятствий к своему соединению. Но было бы рискованным слишком подробно допытываться, не приходило ли ему на ум воспоминание о красоте и великодушии Ревекки гораздо чаще, чем то могло понравиться прекрасной наследнице Альфреда».