Влюбившись в королевскую дочь, свинопас Генрих целый месяц уговаривает её прийти на лужайку, посмотреть, как пасутся свиньи. На принцесса Генриетта соглашается прийти, только когда узнает, что у Генриха есть волшебный котелок, умеющий петь, играть на музыкальных инструментах и угадывать, что у кого готовится на кухне.

Принцессу сопровождают придворные дамы, которые должны следить, чтобы девушка вела себя соответственно своему высокому положению. Приятель Генриха Христиан демонстрирует необыкновенные качества котелка, который сообщает, кто из дам ничего не готовит дома, потому что хозяйка всегда обедает в гостях, у кого готовят «куриные» котлеты из конины, а кто лишь разогревает украденное с королевского ужина. Недовольные разоблачениями дамы просят скорее перейти к танцам. Генрих танцует с Принцессой. Он очень нравится ей, и свидание завершается долгим поцелуем. Из кустов вдруг выскакивает король-отец. Дамы в переполохе. Возмущённый увиденным, король объявляет, что завтра же отдаст дочь за своего кузена, соседнего короля, а Генриха с другом вышлет из страны. Но Генрих уверен, что все равно женится на Принцессе.

В соседнем королевстве готовятся к встрече невесты. Министр нежных чувств озабочен: ему предстоит выяснить, настоящая ли Принцесса прибывает в их владения. Дело в том, что Король дважды чуть не погиб от «ужасных» мыслей: за завтраком подавился колбасой, подумав: вдруг матушка невесты была шалуньей, и Принцесса вовсе не дочь короля, а девица неизвестного происхождения: второй раз он чуть не утонул, купаясь на мелком месте, предположив, что и сама Принцесса могла быть шалуньей до сговора! Министру приходит в голову прекрасная идея: под перины, на которых будет спать Принцесса, надо подложить горошину. Ведь у лиц королевского происхождения такая нежная кожа! Если её высочество утром пожалуется на бессонницу, все в порядке; если же нет — она не настоящая принцесса.

Приезжает Принцесса и сразу же просит приготовить ей постель: она надеется хотя бы во сне увидеть Генриха. Прибывшие с ней Камергер и злобная Гувернантка неусыпно сторожат её. Но Министр, желая выведать все о прошлом королевской невесты, предлагает им угощение и ставит двенадцать бутылок крепкого вина, а к опочивальне посылает жандармов.

Генриетте не спится: что-то так и впивается в тело через все двадцать четыре перины! Чтобы отвлечься, она запевает песню, которой научил её Генрих, и вдруг слышит, как два мужских голоса подхватывают слова. Принцесса открывает дверь и видит жандармов, которые неожиданно просят её подёргать их за бороды. Она в недоумении, но все-таки дёргает. Бороды остаются у неё в руках. Это Генрих и Христиан переоделись жандармами. Они хотят освободить и увезти Принцессу. На случай, если сразу это не удастся, Генрих передаёт девушке бумагу с написанными на ней ругательствами («иди ты к чёртовой бабушке», «заткнись, дырявый мешок») и велит выучить их и как следует ругать жениха. Зная о горошине, он советует Принцессе сказать, что спала она прекрасно. Тогда Король откажется от свадьбы.

Побег проваливается. Когда все трое крадучись пробираются мимо опьяневших Министра нежных чувств, Камергера и Гувернантки, их замечают. Гувернантка уволакивает Принцессу в её комнату. Генриху и Христиану удаётся ускользнуть.

Во дворце суматоха: камердинер, портные, чистильщики сапог заняты подготовкой свадебного наряда Короля. Под видом ткачей являются Генрих и Христиан. Они предлагают для королевского костюма совершенно необычную ткань, секрет которой знают они одни. Королю обещают доложить, а пока он спит и тревожить его нельзя. Первый Министр проверяет, что приготовили на завтрак Принцессе. Вносят блюдо с пирожками. Генрих ухитряется спрятать в один из них записку. Просыпается Король, он не в духе, капризничает и сердится. Шуту удаётся его развеселить. Теперь Король переходит к делам. После беседы с придворным учёным и придворным поэтом очередь доходит до ткачей. Они рассказывают о своей волшебной ткани: увидеть её может только умный человек, а дураку либо тому, кто не на своём месте, ткань невидима. Королю нравится возможность узнать таким образом, кто каков при его дворе. Появившийся Министр нежных чувств сообщает, что горошина не помешала спать Принцессе, стало быть, она не благородного происхождения. Король огорчён: придётся прогнать невесту, а он так настроился на свадьбу!

А Принцесса, найдя записку Генриха, всюду его ищет и дёргает за бороду каждого бородача, надеясь, что это переодетый возлюбленный.

Наконец она встречается с Королём, и он сразу влюбляется в неё. На его любезности Генриетта отвечает ругательствами, как велел ей Генрих, но это не останавливает Короля. Он хочет жениться — пусть быстрее сошьют ему свадебный наряд! Надо взглянуть на волшебную ткань. Но самому Королю страшновато (вдруг он не увидит её!), и он посылает Первого Министра. Тот тоже побаивается и под благовидным предлогом передаёт королевское поручение Министру нежных чувств, который отправляет к ткачам придворного поэта. Войдя в комнату, поэт видит пустые столы и рамы для натяжки тканей. Он спрашивает: где же ткань? Генрих и Христиан притворяются изумлёнными — вот же она, перед глазами гостя. Поэт в затруднении: если признаться, что он ничего не видит, то, выходит, он дурак. Приходится присоединиться к похвалам, которые ткачи расточают своему изделию. Так же поступают и посетившие их затем министры и сам Король.

Свадебное шествие назначено на следующее утро. На площади шумит толпа в ожидании Короля. Здесь же Принцесса в подвенечном платье и её отец, прибывший на торжество. Когда Король выходит, все видят нагого человека. Приветственные крики обрываются. Король-отец пытается объяснить кузену положение вещей, но тот уверен, что одет как картинка. Но вдруг один очень умный мальчик (маленький, а знает таблицу умножения!) нарушает тишину возгласом: «Папа, а ведь он голый!» Толпа взрывается негодующими криками в адрес Короля. Общее смятение. Король мчится во дворец, придворные за ним. Появляются Генрих и Христиан. Принцесса и её возлюбленный счастливы. А Христиан объявляет, что праздник все равно состоится, потому что сила любви преодолела все препятствия и влюблённые соединились.