Имя древнескандинавского (исландского) героя — Фритьоф (Fridhjofr) состоит из двух частей: fridh — мир, покой и thjofr — вор, т. е. значит «Вор мира». Основной источник поэмы — древнескандинавская сага о Фритьофе Смелом, которая сложилась в конце XIII или в начале XIV в. В ней повествуется о событиях, в значительной мере легендарных, происходивших в Норвегии IX в. Каждая из 24 песен поэмы написана своим, особым размером, органически связанным с эмоциональным тоном данной песни.

Добрый, мудрый бонд (землевладелец) Хильдинг воспитывал дочь конунга (вождя, короля) Ингеборг и Фритьофа, сына бонда Торстена. (В то время богатые и знатные скандинавы отдавали на воспитание своих детей родным или друзьям, стоявшим ниже по своему социальному происхождению.) Ингеборг была прекрасна, как Фрейя — богиня красоты и любви. Ещё в детстве Фритьоф и Ингеборг полюбили друг друга. Он с восторгом делает для неё все — достаёт птенцов из гнезда, переносит через бурные потоки, приносит первые лесные ягоды. «... Детства миновали дни»  «уж на охоту ходит он, / Дерзает, ловок и силён, / На удивление соседям / Схватиться без меча с медведем», потом приходит «с косматою добычей», чтобы заслужить приветливый «взор девичий». Фритьоф сравнивает свою возлюбленную не только с Фрейей, но и с богиней вечной молодости Идуной, и с покровительницей семейного очага Фриггой, женой Одина — старейшего из богов, владыки мира, и с Нанной, женой бога весны, красивейшего из богов. Герой мысленно клянётся своей возлюбленной в верности. Он знает, что может умереть, как Нанна, от горя, остаться в царстве Хель, царстве мёртвых. Ингеборг тоже все время думает о Фритьофе. Но их воспитатель Хильдинг, зная, что Ингеборг — дочь кунта Беле, славный род которого восходит к Альфадеру (Одину), к «отцу всего», не может стать женой героя, ведь «сын бонда не чета державным». Но на предупреждение их доброго воспитателя Фритьоф только рассмеялся. Он уверен: «В вольнорожденном рабства нет», «Знатна лишь сила». Герой готов ступить в бой с самим Тором — богом-громовержцем. «Тому, кто разлучит нас, — горе!» — твёрдо заявляет Фритьоф.

Кунг Беле, почувствовав приближение смерти, созвал своих сыновей — угрюмого и строгого Хельге и «лицом пригожего» Хальвдана. Кунг даёт сыновьям наставление, как править страной. Он говорит: «Аишь неразумный конунг свой край гнетёт, / И немощен правитель, коль слаб народ»  «Аишь в правде слава трона и края счастье». Он призывает своих сыновей поднимать меч только против врагов, заботиться о своей сестре Ингеборг, всегда жить в дружбе с Фритьофом, как они жили с его отцом, славным, правдивым и искренним Торстеном. Почти столетний бонд считал: «Идти не должен конунг один к богам; / Всю жизнь прошли мы, Беле, одной тропою, хотел бы разделить я и смерть с тобою». Друзья попросили похоронить их рядом. Их завещание выполнили. «Решеньем народа Хельге и Хальдван стали совместно / Править страною, / а Фритьоф, единственный сын и наследник, / Занял, ни с кем не деля, родовое имение Фрамнес». Вместе с имением Фритьоф унаследовал драгоценный меч, золотое запястье, которое мастер искусно украсил рубином «роскошным и крупным», «славилось всюду оно и слыло на Севере первым». И ещё Фритьоф унаследовал «дивный корабль «Эллида», который, по преданию, бог моря Эгир подарил его деду в благодарность «за гостеприимство». «Это и много иных унаследовал Фритьоф сокровищ, / Вряд ли на Севере жил в те дни наследник богаче». «Конунга кровь не текла в нем, но конунгом был он по духу, / Соединяя в себе благородство с мягкосердечьем».

Фритьоф скучал по Ингеборг, и он решился отправиться к конунгам. Он сказал братьям, что хочет жениться на Ингеборг, что «с златокудрой / Меня сочетал бы отец ваш мудрый». Но Хельге «с насмешкой злой» молвил: «Сын бонда, тебе ль по пути с сестрой?» Хельге обидел Фритьофа, предложив ему стать его слугой. Смелый Фритьоф достал меч, он мог бы убить Хельге, но ему была дорога память о Беле, поэтому он только «рассёк с плеча» щит Хельге.

На Севере мудро правил страной кунг Ринг. Страна процветала, там «златом сияли на солнце нивы», «И к Рингу любовь питала страна». Старый Ринг, хотя знал, что «уж отцвёл, и уже давно», решил жениться на Ингеборг. Он приказал собрать «побольше запястий, серёг» и отправиться юношам свататься к дочери Беле. Но Хельге и Хальвдан отказали посланцам. И тогда Ринг приказал за оскорбление «отметить мечом». И к дому Хельге пришла война, он спрятал сестру в храме Бальдера, где она сидела одна, «любви верна, / В слезах, как в росинках лилея». Зная, какой Фритьоф смелый и мужественный воин, Хельге послал старика Хильдинга к нему. Но гордый Фритьоф не забыл нанесённой ему обиды и отказался помогать мечом братьям-конунгам.

Фритьоф стал навещать ночью свою прекрасную Ингеборг в храме Бальдера, хотя прекрасно знал, что в этом храме мужчина не имеет права встречаться с женщиной. Ингеборг боялась, что бог их накажет за эти тайные свидания. Фритьоф успокаивал свою возлюбленную: «Кто любит, чтит его верней! / К нам снизойдёт он, удостоя / Нас благосклонности своей!» Но быстро проходила ночь, и нужно было расставаться.

Фритьоф пришёл на тинг (собрание свободных земледельцев), протянул в знак примирения Хельге руку, ведь не время ссориться, враг на пороге. Фритьоф готов сражаться, но при условии: он женится на Ингеборг. Все собравшиеся стали просить Хельге выдать замуж сестру за бонда, он этого достоин. Кунг сказал, что Фритьоф встречался с Ингеборг в храме Бальдера. Фритьоф не решился солгать. Он подтвердил слова Хельге. Толпа, ещё так недавно благосклонно настроенная к Фритьофу, «побелела». По закону предков, героя должны были «изгнаньем или смертью покарать», но Хельге предложил ему направиться к Ангантиру, который раньше платил дань, а после смерти Беле перестал. Ангантир как легендарный злой дракон Фафнир охраняет своё злато, но Фритьоф должен всем доказать, что он умеет не только «девам в храме голову кружить».

Фритьоф предлагает Ингеборг уехать на его «Эллиде» на юг, в Грецию, о красоте которой ему рассказывал отец, там они заживут спокойно и счастливо. Но Ингеборг отказывается, её удел быть «покорной жертвой брата», она не хочет похищать «из песен скальдов» героическое имя Фритьофа, они должны покориться Норме (Судьбе), чтобы «достоинство спасти». Они расстанутся, но Ингеборг клянётся, что никогда не забудет своего любимого. Фритьоф дарит Ингеборг своё запястье, просит его не забывать, он скоро вернётся, добудет он Хельге и злато и тогда попросит не кунга, а народ разрешить ему жениться на ней. И Фритьоф отправляется на «Эллиде» к Ангантиру. Его корабль доказал, что он действительно построен богами и сильнее всех злых сил, которые напустил на них Хельге. Измученная команда Фритьофа сошла на берег, Ангантир сразу же узнал сына своего друга, так как «во всем краю полночном / Таков лишь он один». Но воин Атли решил проверить, действительно ли Фритьоф не боится боя «и усмиряет сталь». Мужественно сражался Фритьоф и своей отвагой покорил сердца всех. Ангантир встретил сына своего друга приветливо. А узнав о несчастьях Фритьофа, одарил его по-царски. В мире и пирах прошла зима. Весной Фритьоф вернулся домой, но вместо дома — пепелище. Старый, добрый Хильдинг рассказал, что произошло за это время. Как только Фритьоф уехал, огромная рать Ринга напала на страну. «Недолго спор мы вели с судьбой, — / Бежал кунг Хельге, и замер бой». Отступая, он приказал сжечь родовое имение Фритьофа. А Ингеборг стала женой Ринга. Злобный Хельге сорвал «с девы твоё кольцо». Хильдинг в ярости хотел убить Хельге, но добрая Ингеборг со слезами на глазах попросила не трогать брата. Он, конечно, поступил с ней жестоко, но «Альфадер (бог) рассудит нас»,

Фритьоф был опечален и разгневан, Он решает сам разобраться с Хельге и со своим верным другом-побратимом Вьёрном отправляется в храм Бальдера, где «всю ночь горел костёр священный» — «образ солнца». Фритьоф ворвался в храм. Он с презрением бросил в лицо Хельге «кошель тугой». Фритьоф, увидев на руке бога своё запястье, «дёрнул — ив гневе бог благой / Рухнул в костёр священный». Храм загорелся. Напрасно Фритьоф пытался потушить его, был «дик и могуч костёр / Бальдера, светлого бога!» «Роща превращена в золу, / Пеплом храм размётан».

За сожжение храма Фритьофа изгнали из страны. Изгнаннику ничего не оставалось, как плавать на «Эллиде» по морям. Он со своим побратимом Бьёрном точно следовал уставу викингов, властелинов морей: «Встретишь судно купца — будь защитой ему, / Но дань ты возьми с торгаша». Они мужественно сражались с другими викингами, доплыли до прекрасных берегов Греции, но Фритьоф скучал по своей родине — Северу, а главное — по Ингеборг. Он вернулся на родину и решил последний раз встретиться со своей возлюбленной, теперь женой Ринга. Фритьоф не открыл своего имени, но скоро кунг узнал его. Сначала он думал, что Фритьоф, который «страшен людям / и богам», придёт «меч подъяв, прикрыт щитом». Но он покорил сердце старого Ринга тем, что вёл себя очень благородно, пришёл «закутан в ветошь, с жалким посохом», и решил его простить, более того, чувствуя, что скоро «скроется» в кургане, «где тишина», завещает: «Край возьми, возьми княгиню ты тогда — твоя она». Ринг просит только позаботиться о его сыне. После смерти кунга народ на тинге хотел избрать Фритьофа своим кунгом и видеть его рядом с Ингеборг. Но честный, благородный Фритьоф ответил, что пока он не может согласиться на это, так как он сжёг храм бога и «ещё бог светлый обозлён / и полн обид». Он обязан сначала восстановить храм. Фритьоф восстанавливает прекрасный храм Бальдера, в этом великолепном храме и «людская месть, и злоба тихо таяли». Но жрец считал, что построить храм мало, надо примириться с врагами, «и с богом светлым будешь примирён тогда». Хельге погиб, так как посмел, воюя с финнами, войти в священный храм Юмалы — верховного божества финнов. Кунгу Хальвдану, требует жрец, «руку подай», «ты Асам в жертву принеси вражду свою... / Откажешься, — напрасно храм / Ты строил». Фритьоф послушался жреца «и, разлучённые надолго, руки вновь / слились в пожатье крепком, как основы гор». И было снято проклятье с Фритьофа, и Ингеборг подала над алтарём руку «дней детских другу и души избраннику».