У главного героя романа «Каспар Хаузер» был прототип — реально существовавший человек, о котором много писали и говорили во всей Европе. Он объявился вдруг в 1828 г. в Нюрнберге, этот юный незнакомец лет шестнадцати или семнадцати, чьё прошлое было окутано тайной и чья недолгая жизнь вскоре была насильственно прервана.

Роман начинается с описания событий в Нюрнберге летом 1828 г. Жители города узнают, что в крепостной башне под стражей содержится юноша лет семнадцати, который ничего не может о себе рассказать, так как говорит не лучше двухлетнего ребёнка, принимает от стражников только хлеб и воду и ходит с большим трудом. На листе бумаги он смог написать своё имя: Каспар Хаузер. Некоторые предполагают, что это пещерный человек, другие — что он просто недоразвитый крестьянин. Однако внешность юноши — бархатистая кожа, белые руки, волнистые светло-каштановые волосы — противоречит этим предположениям. При незнакомце нашли письмо, из которого явствует, что в 1815 г. мальчика подкинули в бедняцкий дом, где в течение многих лет он был лишён общения с людьми. Летом 1828 г. его вывели из укрытия и, указав дорогу в город, оставили одного в лесу.

Бургомистр города господин Биндер предполагает, что юноша является жертвой преступления. Интерес к найдёнышу возрастает, на него приходят посмотреть толпы народа. Особый интерес к нему проявляет учитель Даумер, который часами сидит с ним и, постепенно приучая Каспара понимать человеческий язык, узнает кое-что о его прошлом. Но ответить на вопросы о том, кто его родители и кто держал его в подземелье, молодой человек по-прежнему не может. Учитель Даумер, обобщив все свои наблюдения, публикует в печати статью, особо отмечая чистоту души и сердца Каспара и делая предположение о его благородном происхождении. Выводы, сделанные Даумером, встревожили некоторых членов окружного управления, и магистрат города Нюрнберга во главе с бароном фон Тухером принимает решение обратиться к президенту Апелляционного суда статскому советнику Фейербаху, проживающему в городе Ансбахе, за советом и помощью. По настоянию Фейербаха опекуном Каспара назначают Даумера, который продолжает открывать Каспару мир вещей, цвета, звуков, мир слова. Учитель не устаёт повторять, что Каспар — это настоящее чудо и что его человеческая природа безгрешна.

Однажды в дом учителя подбрасывают записку с предостережением от возможных неприятностей. Даумер сообщает об этом полиции, полиция — Апелляционному суду. Из окружного управления в магистрат Нюрнберга приходят указания усилить надзор за Каспаром, так как последний вполне может что-то утаивать. Чем больше Каспар узнает о реальном мире, тем чаще ему снятся сны. Однажды Каспар сообщает Даумеру, что он часто видит во сне какую-то прекрасную женщину, дворец и другие вещи, которые его очень волнуют, а когда он вспоминает о них наяву, то ему делается грустно. Он постоянно думает об этой женщине и уверен, что она его мать. Даумер пытается убедить Каспара, что это всего лишь сон, то есть нечто нереальное и не имеющее ничего общего с действительностью. Каспар впервые не верит учителю, и от этого печаль его ещё более усиливается.

Даумер и Биндер пишут письмо Фейербаху, где рассказывают о снах юноши и о его чувствах. В ответ Фейербах советует Каспару заняться верховой ездой и чаще бывать на воздухе. При очередной встрече Фейербах дарит юноше прекрасную тетрадь, в которой тот начинает вести дневник. Внимание общества к Каспару не ослабевает, его часто приглашают в гости в знатные семьи. Однажды Даумер, сопровождавший Каспара, знакомится с важным иностранцем по имени Стэнхоп, которому удаётся заронить сомнение в душу опекуна относительно его подопечного. Даумер после этого разговора начинает внимательно следить за Каспаром, старается уличить его в неискренности или во лжи. Особенно неприятен опекуну категорический отказ Каспара прочитать ему записи из дневника. Каспара не покидает чувство беспокойства, он пребывает в глубокой задумчивости. Однажды, гуляя в саду около дома, он видит незнакомца с закрытым тканью лицом. Незнакомец подходит к Каспару и ударяет его ножом в голову. Преступника, ранившего Каспара, полиция не находит.

Советник Фейербах, собрав воедино все известные ему факты, пишет докладную записку королю, где утверждает, что Каспар Хаузер является отпрыском какого-то знатного рода и что его ребёнком устранили из дворца родителей, чтобы в правах наследия утвердился кто-то другой. В этом прямолинейном разоблачении Фейербах прямо указывает на конкретную династию и на некоторые другие подробности. В ответе, присланном из канцелярии короля, Фейербаху предписывается молчать до полного выяснения обстоятельств. Даумер, напуганный покушением на Каспара, добивается разрешения поменять местожительство юноши.

Опекуншей Каспара становится госпожа Бехольд. Взбалмошная и чересчур энергичная, она пытается соблазнить молодого человека. Когда же напуганный Каспар уклоняется от её ласк, она обвиняет его в бестактном поведении по отношению к её дочери. Измученный Каспар мечтает покинуть этот дом. Господин фон Тухер, оценив обстановку и пожалев Каспара, соглашается стать его очередным опекуном. В доме Тухера царят тишина и скука, опекун, будучи человеком строгим и несловоохотливым, общается с Каспаром редко. Каспар грустит, его душа ищет более искренней привязанности, его вновь терзают дурные предчувствия.

Однажды юноше приносят письмо, а вместе с ним — подарок в виде перстня с бриллиантом. Автор письма лорд Генри Стэнхоп вскоре прибывает в город собственной персоной и навещает Каспара. Стэнхоп удивлён радушием Каспара и готовностью вести с ним долгие и откровенные беседы. Каспар рад тому, что Стэнхоп обещает взять его с собой и показать мир. Тот обещает также отвезти Каспара в далёкую страну к его матери. Теперь они часто видятся, вместе гуляют, беседуют. Стэнхоп подаёт прошение в магистрат об опекунстве над Каспаром. В ответ его просят предоставить свидетельство о его благосостоянии. Городские власти постоянно за ним следят, Фейербах приказывает навести о нем справки. Становится известно яркое, но небезупречное прошлое лорда: он был посредником в тёмных делах, опытным ловцом человеческих душ. Не получив разрешения на опекунство, Стэнхоп уезжает, обещая Каспару вернуться. Он уже успел заронить в душу юноши надежду на его грядущее величие.

Через некоторое время Стэнхоп приезжает в Ансбах и мастерски располагает к себе как городское общество, так и Фейербаха. Он получает письмо, предписывающее ему уничтожить какой-то документ, предварительно сняв с него копию. Стэнхоп начинает волноваться, когда некий лейтенант полиции Кинкель предлагает ему свои услуги и ведёт себя так, словно ему все известно о тайной миссии Стэнхопа. Лорду удаётся убедить Фейербаха перевезти Каспара из Нюрнберга в Ансбах. Юноша стал жить в доме учителя Кванта. Он по-прежнему встречается со Стэнхопом, но не всегда ему легко и приятно с ним: порой в его присутствии Каспар чувствует какой-то страх. Чувство опасности возрастает у него и при появлении Кинкеля, и во время нравоучений агрессивно настроенного Кванта, Фейербах же, не потерявший интереса к Каспару, публикует о нем брошюру, где прямо говорит о криминальном характере истории Каспара. Он планирует организовать тайную поездку с целью отыскать виновника этого преступления. Кинкель, ведя двойную игру, умело располагает к себе советника и получает распоряжение сопровождать его в этой поездке.

Каспар теперь часто бывает в доме фрау фон Имхоф, хорошей знакомой Фейербаха. Через некоторое время он знакомится там с Кларой Каннавурф, молодой, очень красивой женщиной с драматической судьбой. В отсутствие Кинкеля за Каспаром должен следить новый надзиратель. Солдат выполняет свои функции достаточно тактично, проникаясь симпатией к юноше. Этому способствует и то, что он прочитал брошюру Фейербаха. Когда Каспар просит его найти где-то в другом княжестве графиню Стефанию и передать ей письмо, солдат, не колеблясь, соглашается. Тем временем в Ансбах приходит сообщение о внезапной смерти Фейербаха. Дочь советника уверена, что отца отравили и что это непосредственно связано с его расследованием. Стэнхоп тоже уже больше никогда не вернётся к Каспару: он покончил с собой где-то на чужбине. Попытки Клары фон Каннавурф хоть как-то развеселить Каспара безуспешны. Чувствуя, что она влюбляется в молодого человека и что счастье с ним невозможно, она уезжает.

Спустя некоторое время у здания суда к Каспару подходит незнакомый господин и говорит ему, что он послан его матерью, и называет его «мой принц». Незнакомец говорит, что завтра он будет ждать юношу в дворцовом саду с экипажем и покажет ему знак от его матери, доказывающий, что он — действительно посланник графини. Сон, полный тревог и символов, который Каспар видит ночью, не может поколебать его решение. В назначенное время он приходит в сад, где ему показывают мешочек, сказав, что там лежит знак от его матери. Пока Каспар развязывает этот мешочек, ему наносят удар ножом в грудь. Смертельно раненный Каспар живёт ещё несколько дней, но спасти его не удаётся.