События происходят в Англии в самом начале XVIII в., во время правления королевы Анны — последней из династии Стюартов. У Анны нет детей, а потому после её смерти престол должен перейти к представителям другой династии — ганноверской. Однако придворная партия и военные круги хотят видеть на престоле родного брата королевы Карла Стюарта, находящегося в изгнании во Франции. На этом фоне протекает жизнь главного героя романа Генри Эсмонда, сторонника Стюарта и участника борьбы за его воцарение на престоле. Роман написан в форме его мемуаров.

Генри Эсмонд — сын (как считается, незаконный) третьего виконта Каслвуда, матери своей он не знает. После смерти отца его воспитывает четвёртый виконт Каслвуд, в замке которого он живёт. Мальчик испытывает глубокую привязанность к хозяину и особенно к хозяйке, леди Каслвуд, у которой двое детей — сын Фрэнк и дочь Беатриса. Заразившись оспой, Генри становится причиной болезни и леди Каслвуд, после которой та теряет былую красоту, но не лишает Эсмонда своего благорасположения. На её деньги он отправляется учиться в университет, чтобы потом посвятить себя духовной карьере. Приехав в поместье на каникулы перед принятием духовного сана, Генри знакомится там с лордом Мохэном, которому лорд Каслвуд проиграл в карты крупную сумму денег. Мохэн чувствует себя хозяином в доме и пытается соблазнить леди Каслвуд. Вернув долг, лорд Каслвуд вызывает Мохэна на дуэль, свидетелем и соучастником которой становится Генри Эсмонд. Смертельно раненный лорд Каслвуд раскрывает ему тайну: Эсмонд является законным наследником своего отца и всех его титулов, ибо он сочетался законным браком с его матерью, которую потом бросил. Она же, отдав ребёнка на воспитание родственникам, ушла в монастырь. Произошло это в Брюсселе, откуда потом мальчика перевезли в Англию, где он и встретился со своим отцом. Однако Генри Эсмонд решает отказаться от своих прав в пользу леди Каслвуд и её детей. Не подозревая об этом, леди Каслвуд, узнав, что Генри участвовал в дуэли и не спас её мужа от гибели, прогоняет его из дома.

Эсмонд вступает в армию и принимает участие в войне за испанское наследство. Общий ход истории вмешивается в частную жизнь героя, который оказывается втянут в водоворот событий широчайшего социального масштаба. Смелый и бескорыстный юноша, способный на благородные поступки, он видит не только парадную сторону войны, описываемую на страницах придворной хроники и официальной историографии, где восхваляются лишь деяния и подвиги королей и полководцев. Он видит изнанку: горящие усадьбы, опустошённые поля, рыдающих над трупами отцов и сыновей женщин, «пьяный разгул солдатни среди слез, насилия и смерти». «Я устыдился своего ремесла, когда увидел эти зверства» — так позже рассказывает о войне Генри Эсмонд Джозефу Аддисону, писателю, поэту и журналисту, яркому представителю литературы раннего английского Просвещения, появляющемуся в романе и пытающемуся воспеть победы английского оружия. Его собрат по перу Ричард Стиль становится близким другом Эсмонда.

В романе развенчивается «великий» полководец, главнокомандующий английской армией герцог Мальборо, изображённый как бездушный и расчётливый карьерист, жаждущий богатства и славы любой ценой. Для него война является «игрой не более волнующей, нежели бильярд» и он посылает целые эскадроны на смерть, как будто кладёт в лузу шар. Ради выгоды он даже идёт на сговор с врагом — французами, а его слава куплена кровью тысяч солдат и офицеров, которых он презирает, обсчитывает в жалованьи и оскорбляет. Осыпанный титулами и почестями, он скупится на похвалы товарищам по оружию. «Разве мы не для того дерёмся, чтобы он мог утопать в богатстве?» — говорят о нем в армии. «Изнанкой» его славы оказываются коррупция и продажность. В истории Теккерея интересовала оборотная сторона великих событий, ибо за внешним блеском романист хотел разглядеть, что же она несёт тысячам её безвестных участников, как Генри Эсмонд.

Оказавшись во время войны в Брюсселе, герой находит могилу матери, которая окончила свои дни в монастыре. Вернувшись в Лондон, он примиряется с леди Каслвуд, которой теперь известна его тайна. Ее дочь Беатриса стала за это время красавицей, блистает при дворе королевы и много раз могла уже сделать блестящую партию. Но она, в отличие от матери, слишком разборчива и тщеславна, ей нужен титулованный герой, вроде Мальборо, главнокомандующий, а не полковник, каковым является Эсмонд. Он влюбляется в Беатрису, но понимает, что шансов у него нет. Наконец, когда на Беатрису уже стали смотреть как на старую деву, она выбирает себе жениха весьма титулованного — герцога Гамильтона, удостоенного высшей шотландской награды — ордена Чертополоха и высшей английской — ордена Подвязки. Однако судьба жестоко посмеялась над Беатрисой. Перед самой свадьбой герцог Гамильтон погибает на дуэли от руки лорда Мохэна, убийцы её отца. История вновь вмешивается в частную жизнь: Гамильтон был сторонником дома Стюартов и желал возвращения изгнанного короля. В его смерти была заинтересована партия сторонников ганноверской династии. Король Карл, проживающий во Франции под именем шевалье де Сен-Жорж, постоянно плетёт интриги с целью возвращения на родину и захвата власти. Общеизвестна его приверженность к спиртным напиткам и беспутный образ жизни, так что не все в Англии считают, что он будет большим приобретением для родины. Однако именно к нему обращается со своим хитроумным планом Эсмонд в последней надежде таким образом завоевать сердце Беатрисы, мечтающей о восстановлении власти Стюартов. Пытаясь изменить ход истории, герой стремится обрести счастье в частной жизни.

План Эсмонда основывается на внешнем сходстве молодого короля с сыном леди Каслвуд франком, который проживает в Брюсселе и собирается навестить мать в Англии. Король должен воспользоваться паспортом молодого виконта Каслвуда и достигнуть Англии под его именем, а затем находиться в доме леди Каслвуд под видом её сына до определённого момента, когда его появление должно одинаково ошеломить и друзей и врагов, чтобы последние не успели сплотиться для отпора. Так и происходит. Однако увидев короля вблизи, в своём доме, леди Каслвуд понимает, что герой, перед которым она благоговеет, — «всего лишь человек, и притом не из лучших». Он начинает волочиться за Беатрисой и ведёт себя крайне неосторожно. Беатрису отправляют в деревню, а он бросается за ней, забыв обо всем, и упускает свой шанс в истории. Королева умирает, назначается новый лорд-казначей, симпатизирующий Карлу, войска готовы присягнуть ему, а цвет британского дворянства готов сопровождать его во дворец, но претендента нет в Лондоне. Он вздыхает под окном Беатрисы, которая в письме сама намекнула ему, где её найти, не понимая, что своим легкомыслием разрушает планы заговорщиков. Увлёкшись юбкой, Карл теряет корону — на престол всходит Георг, представитель ганноверской династии.

Разочаровавшись в короле и во всем семействе Стюартов, ради которых разорялись и проливали кровь предки Эсмонда, Генри отказывается и от Беатрисы, поняв всю её пустоту и тщеславие. Он не хочет больше жить в Англии и уезжает в Америку вместе с леди Каслвуд, в браке с которой он находит утешение на склоне лет.