Действие этой сатирической поэмы происходит во время Столетней войны между Францией и Англией (1337−1453). Некоторые современники Вольтера говорили, что автор, осмеяв Жанну д’Арк, обошёлся с ней более жестоко, чем епископ города Бове, который сжёг её когда-то на костре. Вольтер, конечно, смеялся безжалостно, он показал Жанну обольщаемую, изобразил её в самых двусмысленных и неприличных сценах. Но смеялся он не над Жанной д’Арк, не над той девушкой из народа, которая, искренне веря в свою патриотическую миссию, ниспосланную ей Богом, повела французов на бой с врагом и бесстрашно взошла на костёр, оставив истории своё благородное имя и свой человечески прекрасный облик.

Из песни первой мы узнаем, что французский король Карл VII влюблён в красавицу Агнесу Сорель. У его советника Бонно в укромной глуши есть замок, туда-то, подальше от любопытных глаз, и отправляются любовники. В течение трёх месяцев король утопает в неге любви. Тем временем британский принц, герцог Бедфорд, вторгается во Францию. Гонимый бесом честолюбия, он «всегда верхом, всегда вооружен... кровь проливает, присуждает к платам, мать с дочерью шлёт на позор солдатам». В осаждённом врагами Орлеане на совете воинов и мудрецов появляется таинственный пришелец с небес, святой Денис, мечтающий о спасении Франции. Он говорит «И если Карл для девки захотел утратить честь и с нею королевство, я изменить хочу его удел рукой юницы, сохранившей девство». Воины поднимают его на смех: «спасать посредством девственности крепость — да это вздор, полнейшая нелепость», и угодник в одиночку отправляется на поиски невинной девы.

Лотарингия подарила Франции Иоанну, здесь родилась она, «жива, ловка, сильна; в одежде чистой, рукою полною и мускулистой мешки таскает... смеётся, трудится до огонька». Святой Денис отправляется с Иоанном в храм, где дева «в восхищенье стальное надевает облаченье... и бредит славой». Иоанна на осле верхом в сопровождении святого устремляется к королю. По пути, под Орлеаном, они оказываются в лагере спящих, пьяных британцев. Иоанна похищает у прославленного воина, Жана Шандоса, меч и широкие штаны. Прибыв ко двору, святой Денис призывает короля последовать за этой девой, будущей спасительницей Франции, которая с помощью монарха изгонит страшного и жестокого врага. Наконец-то Карл пробуждён, оторван от пленительных забав и готов воевать. Вместе с Иоанной он мчится в Орлеан.

Прекрасная Агнеса, терзаемая ревностью, в сопровождении Бонно тайно следует за ними. Ночью на стоянке она похищает одежду Иоанны (штаны Шандоса и панцирь амазонки) и тут же в этом облачении попадает в плен к англичанам, «в довершение невзгод то был как раз Шандосов конный взвод». Шандос, поклявшийся отомстить врагу, укравшему его доспехи, увидев Агнесу, меняет своё решение, его охватывает страсть...

Иоанна же с многочисленным войском даёт бой англичанам, терпящим поражение. Французский полководец Дюнуа, «как молния летая, нигде не ранен, рубит англичан». Иоанна и Дюнуа «упоены, они так быстро мчались, так дико с англичанами сражались, что скоро с войском остальным расстались». Заблудившись, герои оказываются в замке Гермафродита. Это колдун, которого Бог создал уродливым и похотливым. Он целует Иоанну, но в ответ получает могучую затрещину. Оскорблённый негодяй приказывает страже посадить обоих незнакомцев на кол. Неожиданно появившийся монах Грибурдон просит помиловать Иоанну, предлагая свою жизнь взамен. Его просьба принята. Оказавшись в аду, в гостях у Сатаны, Грибурдон поведал следующее. Он, пытавшийся обесчестить Иоанну, вдруг увидел осла, спустившегося с небес и подхватившего доблестного рыцаря Дюнуа, который, размахивая мечом, напал на Грибурдона, Монах превращается в прелестную девушку — и Дюнуа опускает меч. Погонщик, который был с монахом заодно и сторожил Иоанну, увидев красавицу, устремляется к ней, отпуская пленницу. Дева, оказавшись на свободе, хватает блестящий меч, забытый Дюнуа, и расправляется с монахом. «Спасала девственница честь свою, и Грибурдон, в кощунстве виноватый, сказал „прости“ земному бытию». Осел, которому святой Денис внушил лететь в Ломбардию, увозит Дюнуа с собой, оставляя Иоанну в одиночестве.

Итак, куда же умчал летучий осел рыцаря Дюнуа? Он оказывается в удивительном храме Молвы, где узнает о приговорённой к сожжению Доротее и спешит ей на помощь в Милан. Палач уже готов привести в исполнение приказ инквизитора, но внезапно на городской площади появляется Дюнуа и просит девушку рассказать всем о том, в чем её обвиняют. Доротея, не сдерживая слез, говорит в ответ: «Любовь — причина всей моей печали». Ее возлюбленный, ла Тримуйль, покидая год назад Милан и отправляясь на войну, клялся ей в любви, обещал жениться по возвращении. Доротея, уединившись, вдали от света, переносила разлуку и скрывала от любопытных глаз своего младенца, дитя любви. Однажды её дядя, архиепископ, решил проведать племянницу и, несмотря на сан и святость родства, начал её домогаться. На крики сопротивлявшейся Доротеи сбежалась толпа, и дядя, ударив её по лицу, произнёс: «Ее от церкви отлучаю я и с нею плод её прелюбодейства... их проклинаю я, служитель Бога. Пусть инквизиция их судит строго». Так Доротея очутилась на месте казни. Бесстрашный Дюнуа поразил мечом воина архиепископа и быстро расправился с его помощниками. Неожиданно на площади появляется Ла Тримуйль, и прекрасная Доротея оказывается в его объятиях. Дюнуа собирается в дорогу, он спешит к Иоанне и королю, договариваясь с влюблённым о встрече во дворце через месяц. За это время Доротея хочет совершить паломничество в Лорет, а Ла Тримуйль будет сопровождать её.

Добравшись до цели путешествия, дома Девы Марии, возлюбленные останавливаются на ночлег и знакомятся с англичанином д’Аронделем. С ним молодая любовница, во всем несхожая с Доротеей. Ла Тримуйль просит британца признать, что Доротея прекраснее его дамы. Гордый англичанин, оскорблённый этим, предлагает французу дуэль. Англичанка, Юдифь де Розамор, с интересом наблюдает за поединком, в то время как Доротея бледнеет от страха за своего избранника. Внезапно разбойник Мартингер похищает обеих красавиц и исчезает быстрее молнии. А поединок между тем идёт. Наконец дуэлянты заметили отсутствие дам. Несчастье их объединяет, и два новых друга отправляются на поиски возлюбленных. Мартингер уже успел доставить пленниц в свой замок, мрачный склеп. Там он предлагает разделить с ним ложе. Доротея разрыдалась в ответ, а Юдифь выразила согласие. Бог наградил её могучими руками, поэтому, схватив висевший над кроватью разбойника меч, она отрубила ему голову. Красавицы бегут из замка и садятся на корабль, который мчит их к скале Благоуханной, пристанищу влюблённых. Там они и встречаются со своими доблестными рыцарями. «Француз отважный и герой британский, к себе на седла милых посадив, отправились дорогой Орлеанской... но, как вы понимаете и сами, они остались добрыми друзьями, и ни красавицы, ни короли меж ними распрей вызвать не могли».

А что же наш король? Узнав, что Агнеса взята в плен, он едва не лишился рассудка, но астрологи и колдуны убедили его, что Агнеса ему верна и ей не угрожает опасность. А между тем, оказавшись в замке, принадлежащем духовнику Шандоса, она подвергается преследованиям со стороны хозяина. Юный паж Шандоса, Монроз, встаёт на её защиту. Монах вступает в бой с пажом и терпит поражение. Монроз же страстно влюбляется в Агнесу. Вскоре девушка бежала в монастырь, но и там ей нет покоя. В монастыре появляется отряд британцев, которым приказано захватить Агнесу. Бритты оскверняют монастырь, и святой Денис, патрон Франции, напутствует Иоанну на спасение обители, которую одолевает зло. Иоанна «полная отваги, гневом пышет» и святым копьём разит англичан. А святой Денис обращается к святому Георгию, патрону Англии, со словами: «Зачем упорно хочешь ты войны взамен спокойствия и тишины?»

Вернулись из странствий Ла Тримуйль с Доротеей. Их счастье омрачено, так как, защищая Доротею от домогательств Шандоса, Ла Тримуйль получает тяжёлое ранение. И вновь Дюнуа приходит на спасение Доротеи: он вызывает Шандоса на дуэль и убивает его. Вскоре Дюнуа предстоит сражаться с англичанами, которые, узнав о пиршестве французов в Орлеанской ратуше, перешли в общее наступление и стойко держатся в бою. «Карл, Дюнуа воинственный и Дева летят на бриттов, бледные от гнева». Британские войска, страшась атаки, спешат оставить Орлеан. В хаосе ужаса и беспорядка находят смерть д’Арондель и бесстрашная Юдифь Розамор. «Дочь смерти, беспощадная война, разбой, который мы зовём геройством! Благодаря твоим ужасным свойствам земля в слезах, в крови, разорена».

Ла Тримуйль неожиданно сталкивается с Тирконелем, другом покойного Шандоса, который поклялся отомстить его убийце. Застав рядом с погостом, где был погребён Шандос, уединившихся любовников, Тирконель приходит в ярость. Во время поединка несчастная Доротея бросается к Ла Тримуйлю, обагрённому кровью, но тот, уже ничего не различая, отвечает на удар англичанина, пронзая сердце Доротеи. Беспощадный бритт стоит оцепенев. На груди Доротеи он находит два портрета На одном изображён Ла Тримуйль, на втором же он узнает свои черты. И тотчас вспоминает, как в молодости оставил ждущую младенца Карминетту, подарив ей свой портрет. Нет сомнения, что перед ним его дочь. На крик британца сбежался народ, и «если бы они не подоспели, наверно б жизнь угасла в Тирконеле!» Он плывёт в Англию и, простившись с мирской жизнью, уходит в монастырь. Иоанна призывает отомстить англичанам за смерть рыцаря и Доротеи. Но ей уготовано иное испытание. Ужасные Грибурдон и Гермафродит, пребывая в аду, придумывают план отмщения Деве. По подсказке Сатаны они подсылают к Иоанне осла, в которого вселился бес, он должен соблазнить её, «так как известно было этой шайке грязной, что ключ хранит под юбкою своей от осаждаемого Орлеана и от судеб всей Франции Иоанна». Нежная дерзость осла смущает Деву, Дюнуа же, дремавший рядом, услышав пропитанную сладким ядом речь, желает узнать, «что за Селадон пробрался в спальню, запертую туго». Дюнуа уже давно влюблён в Иоанну, но скрывает своё чувство, дожидаясь конца войны. Поражённая Иоанна, увидев Дюнуа, овладевает собой и хватается за копье. Спасаясь, бес бежит.

По дороге он придумывает коварный план. Попав в Орлеан, он вселяется в душу жены французского президента Луве, влюблённую не без взаимности в великого английского полководца Тальбота. Бес внушил даме впустить с наступлением ночи Тальбота и его войско в Орлеан. Госпожа Луве назначает любимому свидание. Монах Лурди, подосланный Денисом к англичанам, узнает о предстоящем свидании и предупреждает о нем короля. Карл созывает всех военачальников и, конечно, Иоанну на совет. Разработан план. Сначала выходит Дюнуа, «тяжёл был дальний путь, которым он пошёл, и славится в истории доныне. За ним войска тянулись по равнине по направленью к городской стене». Изумлённые британцы, защищаясь от мечей Иоанны и её войска, попадают в руки Дюнуа, Тальбот тем временем наслаждался встречей со своей возлюбленной. Не сомневаясь и в другой своей победе, он выходит посмотреть на покорённый город. Что видит он? «К нему не бритты верные, а Дева несётся на осле, дрожа от гнева... французы ломятся чрез тайный ход, был потрясён и задрожал Тальбот». Тальбот геройски стоит до последнего. Англичане побеждены, ликующая Франция празднует победу.