События, к которым обратился Сенкевич в романе «Крестоносцы», имели огромное значение как для истории Польши, так и для соседних с нею славянских и балтийских народов, ставших объектом немецкой феодальной агрессии. Это решающий этап борьбы против Тевтонского ордена, когда произошла знаменитая Грюнвальдская битва 1410 года, сломлено было могущество и приостановлена экспансия разбойничьего государства.

Тевтонский орден, или Орден крестоносцев, был немецким католическим духовно-рыцарским орденом. Возник он в XII веке, в эпоху Крестовых походов, в Палестине. Папа Иннокентий III утвердил его в 1198 году (тогда рыцари и стали носить белые плащи с черным крестом). Оставшись в Палестине не у дел, Орден сперва попытался обосноваться (но безуспешно) в Трансильвании (Семиградье), а затем ему удалось в XIII веке создать на чужих землях феодальное военно-колонизационное государство. Началось с того, что князь Конрад I Мазовецкий (1187 или 1188–1247), стремясь с помощью рыцарей отразить набеги соседей, балтийского племени пруссов, отдал Ордену в 1226 году свои владения в Хелминской земле (на правом берегу Вислы в нижнем ее течении). Отсюда крестоносцы начали покорение пруссов. К 1283 году вся Пруссия оказалась под гнётом рыцарей, которые в самом начале колонизаторского похода добились от императора, а вскоре и от папы буллы, согласно которой захваченные земли становились собственностью Ордена. Папа принял Орденское государство под своё покровительство.

Дальнейшее его расширение шло как за счёт земель, где имелось некрещёное население (Литва), так и за счёт давно уже (в Х в.) принявшей католичество Польши, шло методами насильственного захвата и посредством интриг, подкупа, обмана, дипломатических ухищрений. В Восточной Прибалтике Орден имел свой филиал: созданный в 1237 году из остатков Ордена меченосцев Ливонский орден, подчинявший папско-епископской власти земли латышей и эстонцев, пытавшийся продвинуться и дальше, но разбитый Александром Невским в Ледовом побоище 1242 года. К концу XIV — началу XV века владения Тевтонского ордена (с ливонскими землями) простирались от Лебы до Нарвы и занимали территорию в 200 000 кв. км.

В корчму «Свирепый тур», в которой находятся Збышко и Мацько, прибывает княгиня со слугами. Збышко, увидев находящуюся среди них Дануську, очарован ее красотой и, узнав, что мать ее замучили крестоносцы, даёт ей обет положить к ее ногам несколько павлиньих султанов (павлиньи перья, украшающие шлемы крестоносцев) становясь таким образом ее рыцарем.

В аббатстве в Тынце Збышко молится Богу, чтобы тот скорее послал ему крестоносца, с которым он мог бы сразиться. По дороге в Краков Збышко видит крестоносца и, думая что этот враг послан ему самим Богом, бросается на него. Но вдруг кто-то ломает его копье и останавливает лошадь. Это — Повала из Тачева. Он сообщает Збышко, что крестоносец — Куно Лиштенштейн, посол Ордена. Повала советует Збышку молить Куно о пощаде, но Збышко отказывается.

В Кракове Збышко сажают в тюрьму за оскорбление посла, ему грозит смертная казнь. Когда его ведут на эшафот, где уже ждёт палач, Дануська набрасывает на него покрывало (это значит, что она спасает его от смерти, но спасённый должен на ней жениться). Мацько, который отправился в Мальборг, твердыню крестоносцев, чтобы попросить у великого магистра милости для Збышка, был подстрелен в бору на границе разбойниками, но потом спасён Юрандом.

Збышек, выйдя на свободу, встречается с Юрандом и просит разрешить ему жениться на Дануське. Юранд, по непонятным причинам, отказывает.

Збышек и Мацько отправляются в своё родовое имение Богданец. Во время предыдущих набегов он был разорён и спален почти дотла. У Мацько застрял наконечник стрелы; чтобы его вытащить, надо напиться медвежьего жира (народный способ, наконечник выйдет из тела). Збышко отправляется на охоту. Он почти убивает медведя, но в самый ответственный момент поскальзывается. Но тут ему на помощь приходит Ягенка. Медведь убит. Мацько пьёт жир. Однажды ночью наконечник выходит из него, Мацько спасён.

Уезжая на войну, Мацько заложил свои земли аббату, своему родственнику. Сейчас их надо выкупить. Хитрый Мацько устраивает все так, что аббат не берет денег, а отдаёт обратно землю бесплатно.

Мацько и аббат хотят всеми силами поженить Збышко и Ягенку. У них ничего не получается. Ягенка любит молодого рыцаря всеми силами души, а он, хоть ему и нравится Ягенка, верен своей Дануське.

Збышко, которого в Богданце удерживал только больной дядя, когда Мацько выздоровел, стал торопиться на границу, исполнять обет, бить крестоносцев. Он уезжает из Богданца. Ягенка, волнуясь за любимого, отправляет во след Збышко чеха Главу, чтобы тот стал его оруженосцем. По пути они знакомятся с рыцарем де Лоршем, который находится в гостях у крестоносцев.

Путь Збышко лежит в замок Цеханов, где находится свита княгини и Дануська.

Охота на тура: облава на огромное количество зверей. Под конец — туры. Збышко, видя, что один зверь несётся к княгине и Дануське, бросается ему наперерез. Збышко ранен, де Лорш бросается ему на помощь. Зверя приканчивает чех Глава. Раненый Збышко обвенчан с Дануськой.

Крестоносцы добиваются у князя выдачи им Юранда из Спыхова (отряд крестоносцев напал на земли Юранда и послал ему вызов на поединок; Юранд согласился при условии, что они уйдут с его земель и отошлют свои войска — тогда он будет с ними биться; но крестоносцы этого не сделали, а посему Юранд напал на них, побил, отогнал.). Князь отказывает им. Крестоносцы в бешенстве. Они решают похитить Дануську, так как знают, что отец безумно ее любит. Что они и осуществляют.

Ротгер, один из 4 злодеев, осуществивших этот коварный план, бросает вызов рыцарям князя (он доказывает, что крестоносцы непричастны к похищению Дануськи — Божий суд). Збышко принимает вызов. Они бьются, Збышко убивает Ротгера (почти отрубив ему руку), чех Глава убивает оруженосца Ротгера.

В это время Юранд приходит под стены Мальбурга (твердыни крестоносцев), чтобы просить рыцарей Ордена отпустить его дочь. Несколько ночей его не пускают в замок, он ночует у стен и однажды слышит голос своей дочери, которая поёт (так он уверяется, что Дануська в Мальбурге).

Наконец, его впускают; всячески измываются над ним и под конец выводят ему девчонку. Это не его дочь, а какая-то сумасшедшая девушка. Юранд их уверяет, что это не Дануська. Они опять измываются над ним. Наконец Данфельд на мольбы Юранда говорит ему, что если он и выпустит из замка Дануську, то «только с моим ублюдком!». Юранд звереет, хватает Данфельда, поднимает его в воздух и бросает об пол. Мозги Данфельда на окружающих крестоносцах. Юранд хватает меч со стены и начинает крошить рыцарей, не замечая своих ран и не щадя врагов. Он зарубает и Готфрида, а кроме него ещё кучу народа, пока с ним наконец не справляются и не засаживают в подземелье.

В это время в Мальбурге привозят тело Ротгера, убитого Збышком. Зигфриду Ротгер приходится сыном. Зигфрид в ярости вызывает палача, идёт в подземелье и приказывает отрезать Юранду язык, выжечь смолой глаза и отрубить кисть руки (последнее — как бы заместо отрубленной руки Ротгера). После чего он выставляет беспомощного Юранда из замка.

Збышко не находит себе места, он отправляется в земли крестоносцев, искать свою Дануську. В то же время, Мацько решает увезти Ягенку поближе к Збышко, думая, что парень одумается и не будет гоняться за своей, возможно, уже мёртвой женой. Они едут в Спыхов (Ягенка, переодетая мужчиной, Мацько, Глава, слуги). По дороге они натыкаются на слепого и немого старца. Ягенка узнает Юранда из Спыхова. Отряд отвозит Юранда в Спыхов.

Крестоносцы нападают на мазовские земли. Збышко присоединяется к отряду сопротивления. Сопротивление, в которое входит ополчение и немного рыцаре, с переменным успехом обороняют свою землю. Збышко неустанно разыскивает даже малейшие следы Дануськи. Прибывают Мацько и Глава, которые сообщают Збышко об участи Юранда.

Во время битвы с отрядом крестоносцев, Збышко захватывает в плен предводителя отряда, которым оказывается де Лорш. Молодые люди ещё больше подружились.

Наконец, появляется след: Зигфрид с рыцарями и Дануськой. Збышко их нагоняет и отбивает девочку. Дануська сошла с ума.

Глава везёт Зигфрида в Спыхов, Збышко везёт Дануську туда же, но с отставанием. Отряд крестоносцев берет в плен Мацько.

Юранд отпускает Зигфрида, не хочет мстить. Зигфрид вешается на дереве.

Дануська умирает на руках Збышко рядом со Спыховом. Позже он исполняет обет и приносит на могилу Дануськи пучок павлиньих перьев.

Збышко выкупает дядю из плена. Они вместе возвращаются в Богданец. Глава остаётся управителем в Спыхове, он женится на служанке Ягенки, Анульке.

Ягенка и Збышко наконец-то объясняются друг с другом. Женятся. Мацько отстраивает Богданец и строит родовой замок.

Старый магистр Ордена крестоносцев, Конрад, не хочет войны с поляками, т. к. верит предсказанию святой Бригитты, что крестоносцы проиграют войну. Но война неизбежна, и, как только Конрад умирает и избирают нового магистра Ульриха фон Юнгингена, начинается война.

К моменту объявления войны Збышко с Ягенкой уже вселяются в замок, построенный Мацько; у них 4 ребёнка.

Мацько и Збышко отправляются на войну. Центральное место книги — Грюнвальдская битва (описание до и во время придётся посмотреть).

Мацько вызывает на поединок Куно Лиштенштейна; он дал обет Богу сразиться с ним ещё когда по вине Куно Збышко сидел в тюрьме ожидая смертной казни. Мацько побеждает, безжалостно добивая врага.

Орден уничтожен: «Пришло время, и выбиты зубы их и отсечена правая рука!!» (пророчество святой Бригитты оправдывается!).

«Мацько и Збышко вернулись в Богданец. Старый рыцарь жил ещё долгие годы, а Збышко в расцвете сил и здоровья дождался той счастливой минуты, когда в одни ворота выезжал из Мальборга со слезами на глазах магистр крестоносцев, а в другие во главе войска въезжал польский воевода, дабы именем короля и королевства принять под свою руку город и весь край до седых волн Балтики»